Udacity 6.PID 头文件代码解析

对PID.cpp函数解析

#include "PID.h"


using namespace std;


PID::PID() {//构造器初始化
    error_proportional_ = 0.0;
    error_integral_     = 0.0;
    error_derivative_   = 0.0;
}


PID::~PID() {}


void PID::Init(double Kp, double Ki, double Kd) {//重载
    Kp_ = Kp;
    Ki_ = Ki;
    Kd_ = Kd;
}


void PID::UpdateError(double cte) {//每一个误差
    error_integral_     += cte;//积分误差是加上前面的误差
    error_derivative_    = cte - error_proportional_;//微分误差是减去上一个误差
    error_proportional_  = cte;//比例误差就等于上一个误差
}


double PID::TotalError() {
    return -(Kp_ * error_proportional_ + Ki_ * error_integral_ + Kd_ * error_derivative_);//负反馈
}