Udacity 6.PID 头文件代码解析

对头文件h函数进行解析

#ifndef PID_H //防止重复定义
#define PID_H


class PID {// 定义一个PID 类

public:
    /*
    * Errors
    */
    double error_proportional_; //三个误差，比例，积分，微分
    double error_integral_;
    double error_derivative_;

    /*
    * Coefficients
    */
    double Kp_;//三个系数
    double Ki_;
    double Kd_;

    /*
    * Constructor
    */
    PID();//构造器

    /*
    * Destructor.
    */
    virtual ~PID();//析构器

    /*
    * Initialize PID.
    */
    void Init(double Kp, double Ki, double Kd);//初始化

    /*
    * Update the PID error variables given cross track error.
    */
    void UpdateError(double cte);//更新每一个误差

    /*
    * Calculate the total PID error.
    */
    double TotalError();//计算总PID误差
};

#endif /* PID_H */