udacity_highway03
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传感器
仿真也是需要传感器信息的，交通工具不能够撞击到其他车辆。传感器融合sensor_fusion 包含了所有在右侧车道上汽车的信息。右侧车道，即自己本身所在的行驶方向。
车辆信息的形式是：[ id, x, y, vx, vy, s, d]。 id是一个独一无二的系数汽车的。(x,y)是全局地图坐标。(vx,vy)是汽车的速度，s 和 d是 Frenet栅格坐标。
vx和vy可用于预测未来的汽车位置。
变道
变道需要平滑。任何时候，自我车辆的前面一个车辆的速度小于车道限速的时候，自我车辆需要考虑变道。
只有在安全的情况下，汽车才应该改变车道，而且改变车道可以帮助它更好地在交通流中移动。
为了安全，变道操作需要优化自我车辆和其余车辆之间的距离。
同时为了舒适，变道操作还需要低的加速度和jerk. 加速度和jerk部分可以通过s和d函数的线性方程来解决。Quintic Polynomial Solver和Polynomial Trajectory 讲解了这个。
Eigen-3.3可以用于解决线性方程问题。
汽车的最大加速度和Jerk不得超过10m/s^2和10m/s^3
