Udacity 6.udacity_highway01

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高速上的自动驾驶

路径点

路径规划器需要输出一系列（x,y）坐标，每一个坐标都是一个点。这些点合起来就是一条路径。
可以使用任意数量的点，但是这些点必须是成对的。汽车每20ms会移动到下一个点。汽车旋转于前
一个点和新点之间。

汽车从点到点的移动非常完美，不需要考虑控制器的问题。

仿真的动画显示了汽车如何通过给定的点列表移动和旋转。

速度

汽车的速度取决于点的间距。 汽车每20ms移动到新的点。两点之间的距离越大，表示汽车会行驶
的越快。速度目标是让车行驶不超过 50MPH。 但是有时候会出现交通堵塞。

开始

只需要给next_x_vals 和 next_y_vals 共同输入坐标信息，就可以实现车辆的移动。汽车
一秒钟移动50次，每次移动0.5米将会达到将会达到速度25m/s，接近50MPH。

double dist_inc = 0.5;
for (int i = 0; i < 50; ++i) {
  next_x_vals.push_back(car_x+(dist_inc*i)*cos(deg2rad(car_yaw)));
  next_y_vals.push_back(car_y+(dist_inc*i)*sin(deg2rad(car_yaw)));
}