开一个自动驾驶 “决策规划” 的简介, 教程来自Unicity, 真的很不错的教程，还带仿真器。 很推荐学习。
Udacity 1.Motion Planning 运动规划
输入：
- 地图
- 起点
- 终点
- 成本函数：最简单的方法就是按某个路线行驶需要消耗的时间
目标： - 找到成本最小的路径
成本函数
左转，直行，右转的成本函数也会不同
A 和 hybrid A
启发函数 Heuristic Function
A 要求交点是栅格顶点，混合A交点可以不是栅格顶点，路线更加平滑。
混合A* 节点是符合车辆动力学模型的节点
会根据车辆的前轮转角，去计算 Cost function 找最小的那个Cost Function
Cost Function 也可以将theta转向角放进去，计算Cost
动态规划 Dynamic Programming
在开车的时候，如果有卡车阻碍了原来的路线，就会重新给出一个路线。
会生成一个整体的策略，策略包含到任意一点的路径
